復雜場景自適應差速輪式無人車及組件招標公告(2025-YKZNKX-W8470)

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技術服務要求

設備名稱

規(guī)格參數(shù)

計量單位

數(shù)量

備注

差速輪式無人車底盤1臺

雙目相機1臺

3D激光距離成像傳感器1臺

接駁式充電樁1臺

工控機1臺

（一）整體要求

本項目采購復雜場景自適應差速輪式無人車及組件1套，由差速輪式無人車底盤、雙目相機、3D激光距離成像傳感器、接駁式充電樁、工控機構成，需具備復雜地形作業(yè)能力，系統(tǒng)應具備原地轉向、爬坡越障、建圖、導航等功能，通過標準化接口實現(xiàn)載荷快速適配，并建立多層級安全防護體系，滿足工業(yè)級可靠性與持續(xù)作業(yè)要求。

（二）技術要求

1.差速輪式無人車底盤

(1)設計尺寸：≥920×740×350mm；

(2)整車質量：≥70kg；

(3)結構形式：四輪差速；

(4)懸掛：前后雙叉臂式獨立懸掛；

(5)底盤主要材質：Q235+航空鋁合金；

(6)離地間隙：≥150mm；

(7)軸距：≥600mm；

(8)輪距：≥600mm；

(9)輪胎直徑：≥324mm；

(10)減速比：≥35速比；

(11)驅動電機：≥4×400W，無刷伺服驅動電機；

(12)電池：48V/18Ah磷酸鐵鋰電池帶BMS CAN通訊；

(13)充電方式：48V/5A 充電器手動充電；

(14)對外供電：48V/10A-24V/15A-12V/15A；

(15)制動方式：電機制動；

(16)駐車方式；電磁式失電駐車；

(17)有轉向燈、危險報警閃光燈、制動燈、減速指示燈、故障指示燈；

(18)VCU主頻：≥168MHz；

(19)有硬件浮點加速；

(20)通信接口：CAN接口；

(21)通訊協(xié)議：CAN2.0B；

(22)有運動學解析；

(23)遙控距離：≥100m；

(24)垂直負載(水平路面)：≥50kg；

(25)運行速度：0～1.5m/s；

(26)續(xù)航里程：≥6km(滿載)/10km(空載)；

(27)最小轉彎半徑：0（可原地轉彎）；

(28)最大爬坡角度：≥30°（滿載）；

(29)跨越寬度：≥250mm（滿載）；

(30)越障高度：≥150mm（滿載）；

(31)防護等級：≥IP42；

(32)工作溫度：-20℃～50℃；

(33)存儲溫度：0℃～40℃；

(34)可支持遙控和自動兩種方式控制無人車工作，且遙控距離不少于100m；

(35)底盤急停信號：急停拍下后，由驅動器與運動控制板同時控制整車停車，整車不斷電，同時上報急停信號；

(36)底盤反饋信息：運動控制板需反饋底盤線速度、底盤角度、左輪速度、右輪速度和電機編碼器脈沖；

(37)底盤安全措施：急停開關、命令校驗、心跳保護、驅動系統(tǒng)故障處理、緊急掉電駐車保護、電池故障監(jiān)控保護、整車CAN節(jié)點在線檢測、整車故障等級劃分處理、車輛急減速提示、車輛故障報警、遙控器掉線處理、充電安全監(jiān)控和保護。

2.雙目相機

(1)使用環(huán)境：室內/室外；

(2)深度技術：主動紅外立體聲(全局快門)；

(3)深度視場：≥87°×58°；

(4)深度流輸出分辨率：≥1280×720；

(5)深度流輸出幀速率：≥90fps；

(6)傳感器快門類型：全局快門；

(7)理想范圍：0.3-3m；

(8)RGB傳感器分辨率和幀速率：≥1920*1080、30fps；

(9)RGB傳感器FOV：≥69°×42°；

(10)相機尺寸：≥90mm×25mm×25mm；

(11)通訊接口：USB-C 3.1 Gen 1，集成1m線纜。

3.3D激光距離成像傳感器

(1)探測距離：≥150m@70%,100m@10%；

(2)測點速率：≥320,000 pts/s(單回波)；

(3)測距誤差：≤±1cm；

(4)水平角度分辨率：≥0.09°@5Hz,0.18°@10Hz,0.36°@20Hz；

(5)垂直角度分辨率：≥均勻2°；

(6)IP等級：≥IP67；

(7)重量：≤1100g；

(8)尺寸：≤φ110*80mm。

4.接駁式充電樁

(9)設計尺寸：≤250*150*430mm；

(10)整體質量：≤10kg；

(1)有過流保護、短路保護、防反接保護（受電端）功能；

(2)額定電流:≥20A；

(3)輸入電壓:DC 18.5V ～ 60V；

(4)OC信號：光耦C（IO），E（AGND）無源輸出；

(5)防護等級：≥IP23；

(6)工作溫度：-20℃～60℃（*注意電池充電溫度）；

(7)存儲溫度：-20℃～60℃。

5.工控機

(1)處理器；不低于四核八線程，主頻不低于1.1Ghz,容頻3.7Ghz,功耗不大于15W,6MB三級緩存；

(2)顯卡：集成顯卡；

(3)內存：≥32G；

(4)硬盤：≥512G；

(5)網(wǎng)卡：板載雙RTL 8111DL 10/100/1000 BaseT LAN；

(6)USB：至少8個USB接口，4個USB2.0,4個USB3.0；

(7)前置：開關鍵/耳麥/麥克風/光纖接口/4×USB；

(8)后置：WIFI天線/2×RS232串口/4×USB/2×網(wǎng)口/2×HDMI/電源孔；

(9)來電開機：支持通電、定時開機，網(wǎng)絡遠程開機，無盤啟動，256級看門狗；

(10)工作溫度：-10℃-60℃；

(11)工作濕度：10%-90%；

(12)系統(tǒng)：WIN10系統(tǒng)；

(13)電源：支持DC IN 12V-19V寬幅電壓供電；

(14)規(guī)格：≤25cm×20cm×7cm；

(15)整機重量：≤2kg。

6.資源包

(1)提供以下開源軟件功能包，代碼開放：ROS下視覺感器信息捕獲功能；ROS下視覺傳感器參數(shù)標定功能；ROS下視覺數(shù)據(jù)專用程序處理功能；ROS下視覺數(shù)據(jù)通信功能；

(2)提供基于多智能體集群控制應用程序；提供開源軟件功能包，運動控制功能(速度控制)；MATLAB多智能體集群控制專用程序；

(3)提供運動控制功能(速度控制)、室內地圖構建功能、高精度室內自主導航與規(guī)劃（±2CM）、能多點導航功能、視覺系統(tǒng)驅動功能軟件功能包；

(4)提供以下操作系統(tǒng)及開源驅動包，要求驅動包代碼開放：ROS開發(fā)平臺Ubuntu18.04；ROS系統(tǒng)版本Melodic；使用開發(fā)工具VSCode，Matlab/Simulink；ROS電腦端遠程控制監(jiān)控界面Rviz；rplidar_ros：激光距離成像傳感器驅控包；

(5)提供基于平臺控制系統(tǒng)的PID、LQR、滑膜、神經(jīng)網(wǎng)絡專用程序基本專用程序；

(6)提供基于SM、ADRC、無感滑?？刂?、基于PD的魯棒控制、導納控制、阻抗控制專用程序程序。

(7)提供手機教學資源，有控制與仿真、智能控制、移動機器人等課程，有不少于10期學者講壇板塊。

項

1

2

商務服務要求

付款方式

供貨、安裝周期

質保期

交貨

地點

驗收條件

付款方式：合同生效后，中標供應商提交合同總金額30%發(fā)票，采購單位在30天內向中標供應商支付30%合同款；貨物運達指定地點驗收合格，中標供應商提交剩余的合同發(fā)票，采購單位在30天內向中標供應商支付65%合同款；剩下5%合同款為質量保證金，質保期滿，無質量問題且無質量糾紛，采購單位在接到中標供應商的質量保證金返還申請后30天內無息全額支付。

（1）交貨時間：合同生效后，中標供應商在30日內完成產(chǎn)品交付。

（2）交貨地點：湖南省長沙市采購單位指定地點。

（3）其他要求：中標供應商提供產(chǎn)品的各項技術性能指標必須達到合同和比價文件規(guī)定的要求。

（1）質保期不少于1年，自驗收合格之日起算。供應商采購的零部件、設備等材料因產(chǎn)品質量問題或因供應商安裝不當，造成損壞而更換的零部件、設備，應重新計算質保期。

（2）提供7×24小時響應服務。設備異?；虺霈F(xiàn)故障，中標供應商接到采購單位電話通知2小時內做出響應，必要時2日內到現(xiàn)場進行設備調試。

（3）質保期內故障時間累計超過1個月，質保期按照故障時間順延。

（4）質保期滿后，中標供應商應繼續(xù)為采購單位提供技術支持，為采購單位提供軟件升級、故障排除等服務，只收取相關成本費。項目驗收合格之日起1年。

（5）中標供應商應完成出廠驗收，并提供合格證、檢測報告、產(chǎn)品使用維護說明書。

湖南省

長沙市

項目驗收在采購單位的指定地點采用會議驗收的方式進行驗收，按照合同和技術協(xié)議分別進行設備功能和材料的驗收，在驗收合格后，經(jīng)雙方代表簽字有效。

說明

1.報價方須對所報價包內所有產(chǎn)品和數(shù)量進行報價，否則視為無效報價。

2.運雜費：全部由供應商承擔，并提供免費上門安裝調試及支持服務。

3.比價方法：在完全滿足采購人資格、技術服務及商務服務要求的基礎上，價格最低者為成交供應商