無人機飛控數(shù)據(jù)模擬及飛行場景仿真采購意向公告

采購內容：1.無人機飛控數(shù)據(jù)模擬及飛行場景仿真軟件（含源代碼） 1套； 2.仿真軟件使用說明書（含主要功能函數(shù)使用說明） 1套。

采購數(shù)量：1套

主要功能或目標：在無人機實裝上進行飛控邏輯驗證時，機上飛控計算機、無線電高度表（2臺）為實物，其余與飛控計算機相交聯(lián)系統(tǒng)均采用數(shù)字仿真方式實現(xiàn)，以達到在地面模擬無人機飛行過程的目的。驗證系統(tǒng)如圖1所示，通過高度表標校設備模擬產(chǎn)生與高度變化相關聯(lián)的射頻信號，模擬起降階段HR的動態(tài)變化；空速等外部傳感器信號由仿真場景驅動產(chǎn)生相應數(shù)據(jù)，通過RS422總線等方式動態(tài)注入飛控計算機；同步采集舵機和動力系統(tǒng)的控制信號（RS485\RS422），在仿真計算機中形成“飛控在回路”的飛行場景半實物仿真閉環(huán)。 圖1 驗證系統(tǒng)原理框圖 通過構建上述驗證系統(tǒng)，可實現(xiàn)以下飛控邏輯功能的驗證工作：采購內容為軟件，硬件由甲方提供 1.高度類型自動切換功能 在至少有1臺高度表正常工作條件下，無人機起飛爬升或者下滑著陸時，當HR上升或下降至一定數(shù)值時，飛控計算機會自動切換高度類型。通過上述驗證系統(tǒng)，可實現(xiàn)該功能的驗證。 2.飛行階段自動轉換功能 無人機的飛行過程分為多個階段，不同飛行階段采用了不同的控制策略，將無人機置于特定的飛行階段，以驗證相關飛行控制律。無人機在自主控制模式下，利用標校設備模擬HR處于不同的高度，以驗證無人機是否正確轉入相應階段。 3.起降階段縱向飛行控制律 無線電高度表的發(fā)射天線和接收天線安裝在無人機機體特定部位上，高度表測量的無線電高度和升降速率是收發(fā)天線所在的位置對地高度和升降速率。當無人機有一定的滾轉角和俯仰角時，測得的高度和升降速率與無人機的真實高度和升降速率存在偏差，在使用數(shù)據(jù)前需要折算到無人機重心處和鉛垂面內，折算后的升降速率進入組合濾波算法，得到補償后升降速率，再進入控制律計算。驗證時，在地面模擬飛行階段高度變化，通過地面站遙測狀態(tài)數(shù)據(jù)或根據(jù)飛參記錄數(shù)據(jù)檢驗飛控是否準確可靠。 4.高度表余度管理 通過改變標校設備輸出狀態(tài)，使其中一套或兩套高度表失去距離跟蹤（模擬測高故障），驗證余度管理功能是否正常。 5.高度相關故障處置策略 利用標校設備模擬高度表系統(tǒng)出現(xiàn)故障或受到干擾時導致高度跳變、高度丟失等現(xiàn)象，通過檢驗無人機飛控系統(tǒng)的響應，驗證其對相關故障的處置策略是否合理、有效。

需滿足的要求：根據(jù)研究室科研項目研究需求，擬在某型無人機上采用原位半實物仿真方式，完成高度相關飛控邏輯的驗證工作，現(xiàn)需采購無人機飛控數(shù)據(jù)模擬及飛行場景仿真軟件（簡稱飛控仿真軟件）一套。 通過可編輯的飛行場景產(chǎn)生實時的高度信息提供給無線電高度表標校設備（甲方提供），驅動其向無人機高度表輸出隨飛行場景變化的模擬回波信號；同時仿真模擬飛行過程中機上其它傳感器數(shù)據(jù)（如空速、位姿等）經(jīng)總線接口（甲方提供）給無人機飛控系統(tǒng)，實現(xiàn)無人機在地面的模擬飛行，并實時獲取飛控計算機的輸出數(shù)據(jù)（如舵機和動力系統(tǒng)控制說明等）；最后，基于上述各類數(shù)據(jù)，推算無人機飛行軌跡和姿態(tài)變化，并以3D形式動態(tài)呈現(xiàn)出來。通過上述工作，驗證無人機高度相關的飛控邏輯是否正常。